ในการแข่งขันรถยนต์อย่างเป็นทางการทุกแบบทั่วโลก จำเป็นต้องมีรถยนต์เซฟตี้ที่ทำหน้าที่วิ่งตรวจสอบหรือนำขบวนเมื่อเกิดเหตุสุดวิสัยใด ๆ ในการแข่งเพื่อความปลอดภัยของนักแข่งเอง ซึ่งส่วนใหญ่รถยนต์ที่ถูกเลือกมาทำหน้าที่ดังกล่าวจะต้องมีประสิทธิภาพดีพอสมควรทีเดียว
โตโยต้า มิไร รุ่นเซฟตี้คาร์ ใช้ตัวถังสีขาวสว่างสดใส พร้อมกับแปะสติกเกอร์ลายพิเศษเสริมเส้นสายสปอร์ตให้ชัดเจนกว่าเดิม ด้านบนมีแท่งไฟ LED เป็นสัญญาณติดตั้งไว้ นอกจากนี้ยังมีสติกเกอร์ประจำการแข่งขันแปะอยู่ที่ฝากระโปรงหน้าด้วย
โตโยต้า มิไร นับเป็นรถยนต์ไฮโดรเจนรุ่นแรกที่ได้ทำหน้าที่นำขบวนรถแข่งอย่างเป็น ทางการ โดยจะเริ่มต้นหน้าที่ดังกล่าวในการแข่งขัน Toyota Owner 400 NASCAR ที่สนามแข่งในเมืองริชมอนด์ ประเทศสหรัฐฯ ในวันที่ 25 เมษายนนี้
